La simulación de conducción con humanos en el bucle tiene como objetivo crear la ilusión de conducir estimulando los sistemas sensoriales del conductor en condiciones lo más realistas posible. Sin embargo, los simuladores de conducción solo pueden producir un subconjunto de los estímulos sensoriales que estarían disponibles en una situación real de conducción, dependiendo del grado de refinamiento de su diseño. Este subconjunto debe ser cuidadosamente elegido porque es crucial para la aceptabilidad humana. Nuestro enfoque es el diseño de un simulador de conducción de motocicletas dinámico físico (es decir, basado en el movimiento). Para su instrumentación, nos enfocamos en la aceptabilidad del piloto de todos los subsistemas y del simulador en su conjunto. La importancia de nuestro trabajo radica en este enfoque particular; la aceptabilidad de la ilusión de conducción para el piloto es crítica para la validez de cualquier resultado adquirido utilizando un simulador. En este artículo, detallamos el diseño de la arquitectura hardware/software de nuestro simulador bajo esta restricción; los sensores, actuadores y flujos de datos nos permiten (1) capturar las acciones del piloto en tiempo real; (2) representar el comportamiento de la motocicleta al piloto; y (3) medir y estudiar las interacciones entre el piloto y la motocicleta simulada. Creemos que nuestra metodología podría ser adoptada por futuros diseñadores de simuladores de conducción de motocicletas y otros simuladores con humanos en el bucle para mejorar la calidad y aceptabilidad de su representación (incluido el movimiento).