La entrega con drones ha ganado una importancia creciente en los últimos años. Los recientes avances tecnológicos nos han permitido pensar en sistemas capaces de transportar y entregar mercancías de manera precisa y eficiente. Sin embargo, para pasar de un entorno de prueba a un entorno real, es necesario abordar muchos problemas abiertos. En este artículo, nos centramos en la localización de puntos de entrega basada en marcadores fiduciales, analizando diferentes sistemas y la configuración de diversos aspectos. Probamos nuestro sistema en un entorno del mundo real y sacamos conclusiones que nos llevaron a identificar el sistema y la familia de marcadores fiduciales más confiables para este caso de uso.