Este documento comienza con una visión histórica de los esfuerzos para desarrollar vehículos aéreos micro, mini y orgánicos (MAV y OAV) en la década de 1990. Aunque fueron concebidos durante la Segunda Guerra Mundial, los coleópteros no verían producción en serie durante 60 años. El documento continúa con aspectos programáticos del desarrollo de coleópteros en modo de vuelo estacionario de la década de 1990 y describe las motivaciones técnicas detrás de la conversión en vuelo de modo de vuelo estacionario a modo de misil y la familia de coleópteros convertibles XQ-138, que estableció récords. Como la primera familia de aeronaves de este tipo que tuvo éxito comercial, el XQ-138 pasó desde el concepto inicial hasta el diseño de configuración, diseño detallado, patentado, prototipado, prueba de concepto, producción, pruebas de vuelo, calificación y, finalmente, producción a gran escala, todo con financiamiento privado. El documento enumera los impulsores básicos de ingeniería, cubre métodos fundamentales de dimensionamiento, presenta datos de fracción de peso y describe procedimientos de pruebas de vuelo, ubicaciones, condiciones y resultados. Los datos de pruebas de vuelo a alta velocidad muestran que la aeronave estándar alcanza velocidades superiores a 164 mph (263 kph) con autonomías superiores a una hora a esa velocidad, con una versión optimizada para velocidad máxima alcanzando 288 mph (463 kph) durante unos minutos. Se muestran videos de pruebas de vuelo y ejercicios de fuego real en el Arsenal de Redstone, la Base Aérea de Eglin y los campos de prueba de Fort Benning bajo condiciones extremas. El documento concluye con una evaluación de variantes civiles y militares para una variedad de misiones militares y usos comerciales.