Los vehículos aéreos no tripulados (VANT) están ganando popularidad en diversas aplicaciones. Sin embargo, aún existen problemas desafiantes que deben abordarse, como la evasión efectiva de obstáculos, la identificación de objetivos dentro de una multitud y el seguimiento de objetivos específicos. Este documento se centra en el seguimiento de objetivos dinámicos y la evasión de obstáculos para realizar un prototipo de un dron cuadricóptero que sirva como un seguidor de objetos autónomo. Se propone un sistema de identificación de objetivos adaptativo para reconocer el objetivo específico en un fondo complicado. Para la evasión de obstáculos durante el vuelo, introducimos una idea de detección espacial y la utilizamos para desarrollar un algoritmo de detección de contorno y espiral de convolución (CASCSD) para evadir obstáculos. Gracias a la baja complejidad de la arquitectura, es apropiado para su implementación en sistemas de control de vuelo a bordo. La predicción del objetivo se integra con el control de vuelo difuminado para cumplir con un rastreador de objetivos autónomo. Cuando se complete esta serie de investigaciones y desarrollos técnicos, este sistema podrá utilizarse para aplicaciones como guardias de seguridad personal y sistemas de detección de criminales.