En este documento presentamos dos enfoques de arquitectura abierta diferentes, uno basado en software y otro en hardware reconfigurable, para la implementación del controlador del robot PUMA 560, los documentamos completamente y proporcionamos la especificación de diseño completa, código de software y descripción del hardware. Tales soluciones son necesarias en la robótica y la industria actual: las unidades de control obsoletas hacen que las instalaciones robóticas sean inútiles y no permiten actualizaciones, avances o innovaciones en un ecosistema inherentemente innovador. Por simplicidad, se considera solo el primer eje del robot. El primer enfoque descrito es una solución basada en PC con una placa de adquisición de datos I/O (Humusoft MF634). Esta placa está soportada con la caja de herramientas de Windows en Tiempo Real de Matlab para aplicaciones en tiempo real y, por lo tanto, todo el controlador fue diseñado en el entorno de Matlab. El segundo enfoque es un controlador de robot desarrollado en una placa de matrices de compuertas programables en campo (FPGA). La complejidad del diseño de FPGA se puede superar utilizando un paquete de software de terceros, como la Caja de Herramientas en Tiempo Real de Matlab desarrollada internamente. En ambos casos, los parámetros del controlador de movimiento se calculan utilizando la simulación del movimiento del primer eje del robot PUMA 560. Las simulaciones se realizaron en Matlab/Simulink utilizando la Caja de Herramientas de Robótica.