Los obstáculos como rampas, escalones y superficies irregulares son comúnmente encontrados en hogares, oficinas y otros espacios públicos. Estos obstáculos limitan con frecuencia las actividades diarias de las personas que utilizan ayudas para la movilidad. Con este propósito, este estudio resuelve un problema de minimización de pendientes para ayudas personales de movilidad. Como enfoque de solución, se propone un esquema de reducción de pendiente, que permite a las ayudas de movilidad existentes reducir las fuerzas horizontales requeridas y las vibraciones al subir escalones manteniendo sus tamaños de ruedas. Prácticamente, se establece un mecanismo de rueda de transición de eje que realiza el modelo de cálculo de reducción de pendiente, y se desarrolla un prototipo de rueda para subir escalones. Específicamente, dado que la rueda propuesta permite la integración en dispositivos personales de asistencia a la movilidad existentes, se pueden utilizar dos roles funcionales, como rodar y subir escalones. La rueda de escalada desarrollada puede ayudar a los usuarios de ayudas de movilidad a mitigar las limitaciones mencionadas anteriormente. Además, al hacer que los usuarios del esquema de reducción de pendiente sean más autosuficientes, también se pueden reducir las cargas físicas y mentales de los cuidadores y el personal médico. Este estudio proporciona detalles sobre el mecanismo de rueda de transición de eje y su prototipo de rueda para subir escalones. Los hallazgos se analizan matemáticamente y su funcionalidad se verifica a través de experimentos extensos utilizando un prototipo.