Las ruinas, marcadas por la decadencia y el abandono, presentan desafíos para la documentación digital debido a sus variadas condiciones y ubicaciones remotas. La inspección de ruinas inaccesibles exige enfoques innovadores para garantizar la seguridad y la precisión. Los drones con cámaras de alta resolución permiten la inspección y la obtención de imágenes aéreas detalladas de estas áreas inaccesibles. Este estudio investigó cómo se utilizan las tecnologías de levantamiento, particularmente los Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT), para documentar ruinas inaccesibles. La integración con tecnologías de Cinemática en Tiempo Real (RTK) permite la georreferenciación directa en el procesamiento fotogramétrico. Se utilizó un estudio de caso del Castillo de Terracorpo en Italia para demostrar la viabilidad del levantamiento solo con VANT en entornos inaccesibles, probando dos escenarios diferentes. El primer escenario involucró el uso de un DJI Matrice 300 RTK acoplado a la estación base D-RTK2 para levantar el castillo; se explotaron y compararon tanto la georreferenciación directa como la indirecta a través del proceso fotogramétrico. Este primer escenario confirmó que este enfoque puede llevar a una precisión a nivel de centímetros (aproximadamente tres veces el valor de GSD para la georreferenciación indirecta y siete veces el valor de GSD para la georreferenciación directa utilizando RTK). El segundo escenario, que probó la integración de datos de drones a diferentes resoluciones, permitió la cobertura integral de estructuras en ruinas. En este caso, el levantamiento fotogramétrico realizado con el dron DJI Mavic 3 Cine (georreferenciación indirecta) se integró con el levantamiento fotogramétrico realizado con el dron DJI Matrice 300 RTK (georreferenciación directa). Este escenario mostró que los PGC extraídos de un levantamiento fotogramétrico de georreferenciación directa podrían ser utilizados con éxito para georreferenciar e integrar otros datos de drones. Sin embargo, persisten desafíos en el levantamiento de espacios subterráneos o cerrados que son inaccesibles para los VANT. La investigación futura explorará la integración de sistemas de levantamiento robótico LiDAR y técnicas avanzadas de fusión de datos para mejorar la documentación.