Los robots de doble brazo son ampliamente utilizados en la producción agrícola por su alta eficiencia colaborativa. Durante la recolección, la planificación del área y la detección de colisiones entre los brazos mecánicos son un desafío crucial para el robot de doble brazo, que necesita establecer un camino libre de colisiones para la recolección de frutas. En este estudio, desarrollamos un método de cooperación de doble brazo para la recolección robótica de kiwis.