Los dispositivos robóticos suaves suelen ser accionados mediante la aplicación de una presión positiva (en comparación con la presión ambiental), pero se ha realizado un trabajo emocionante con la aplicación de presión, con ventajas para la seguridad y la robustez. Aquí, presentamos un actuador de flexión de presión negativa inspirado en trabajos anteriores de Yang et al., fabricado utilizando técnicas de prototipado rápido y polímeros elastoméricos. Describimos el comportamiento mecánico del sistema desde una perspectiva de sólidos celulares, mostrando los pasos necesarios para el análisis y la caracterización de futuros sistemas similares. Encontramos una buena concordancia entre los valores medidos experimentalmente de desplazamiento y la fuerza generada en condiciones de presión atmosférica.