Las sociedades humanas han estado tratando de mitigar el sufrimiento de las personas con discapacidades físicas, con un esfuerzo especial en el último siglo. En la década de 1950, surgió un nuevo concepto, encontrando similitudes entre los exoesqueletos animales, y con el objetivo de ayudar médicamente al movimiento humano (para aplicaciones de rehabilitación). Ha habido varios estudios sobre el uso de exotrajes con este propósito en mente. Por lo tanto, la revisión actual ofrece una perspectiva crítica y un análisis detallado de los pasos y decisiones clave involucrados en la concepción de un exoesqueleto. Se discutirán opciones como aspectos de diseño, materiales base (estructura), actuadores (fuerza y movimiento), fuentes de energía (actuación) y sistemas de control, señalando sus ventajas y desventajas. Además, se presentarán y describirán ejemplos de exotrajes (dispositivos de cuerpo completo, de la parte superior del cuerpo y de la parte inferior del cuerpo), incluyendo sus casos de uso y resultados. Se discutirá el futuro de los exoesqueletos como posibles soluciones de movimiento asistido, señalando las mejores opciones para la rehabilitación.