Manipular un ureteroscopio flexible es difícil, debido a su cuerpo flexible y problemas de coordinación mano-ojo, especialmente al explorar el polo inferior del riñón. Aunque se han adoptado intervenciones robóticas en varios escenarios clínicos, rara vez se utilizan en ureteroscopia. Este estudio propone un sistema de teleoperación que consiste en un endoscopio robótico blando junto con un Dispositivo Virtual de Guía (GVF) para ayudar a los usuarios a explorar el polo inferior del riñón. El brazo robótico blando era un diseño impulsado por cables, impreso en 3D, con una estructura helicoidal. El GVF se construyó dinámicamente utilizando flujos de video de una cámara endoscópica. Con un controlador háptico, el GVF puede proporcionar retroalimentación háptica para guiar a los usuarios en el seguimiento de una trayectoria. En el estudio con usuarios, se pidió a los participantes que siguieran trayectorias cuando el brazo robótico blando estaba en una postura retrofleja. Los resultados sugieren que el GVF puede reducir errores en las tareas de seguimiento de trayectorias cuando los usuarios reciben la capacitación adecuada y adquieren más experiencia. Según los cuestionarios del Índice de Carga de Trabajo de la NASA, la mayoría de los participantes prefirió tener el GVF al manipular el brazo robótico. En conclusión, los resultados demuestran los beneficios y el potencial de usar un brazo robótico con un GVF. Se necesita más investigación para investigar la efectividad de los GVF y el endoscopio robótico en procedimientos ureteroscópicos.