En este artículo, proponemos un dispositivo de rehabilitación del pulgar basado en el concepto de terapia de Ejercicio de Facilitación Repetitiva (RFE). Nuestro dispositivo utiliza únicamente estiramientos pasivos rápidos del músculo extensor para inducir un reflejo de estiramiento como una estimulación facilitadora. RFE, un método de rehabilitación comprobado, promueve la recuperación de las vías neuronales a través de movimientos voluntarios repetitivos facilitados por estimulación pasiva. Proponemos un mecanismo simple capaz de realizar movimientos de entrenamiento RFE de flexión/extensión y aducción/abducción palmar utilizando solo un motor y un enlace, sin un mecanismo de golpeteo. Nuestros resultados demuestran que el método de control propuesto puede inducir un reflejo de estiramiento en el músculo deseado a través de estiramientos pasivos rápidos de aducción/flexión y facilitar el movimiento activo de abducción/extensión.