Los recientes avances tecnológicos permiten que los robots equipados con pinzas realicen muchas tareas tradicionalmente asociadas con la mano humana, lo que permite el uso de pinzas en una amplia gama de aplicaciones. Dependiendo de la aplicación, un diseño de pinza ideal debería ser asequible, eficiente en energía y adaptable a muchas situaciones. Sin embargo, independientemente del número de pinzas disponibles en el mercado, todavía hay muchas tareas que son difíciles de realizar para las pinzas, lo que indica la demanda y el espacio para nuevos diseños que compitan con la mano humana. Así, este documento proporciona una revisión exhaustiva de las pinzas de brazos robóticos para identificar los beneficios y desventajas de varios diseños de pinzas. La investigación compara los diseños de pinzas considerando el mecanismo de actuación, los grados de libertad, las capacidades de agarre con múltiples objetos y las aplicaciones, concluyendo cuál debería ser el diseño de pinza con el conjunto más amplio de capacidades.