En este documento, se estudian el esquema del mecanismo y el diseño paramétrico de un sistema de captura y bloqueo basado en la alta fiabilidad de los sistemas de bloqueo. Al analizar el flujo de trabajo y las condiciones de contorno del sistema de captura y bloqueo, se lleva a cabo un diseño de posicionamiento combinándolo con la disposición de un sistema de captura y bloqueo distribuido. Basándose en el dominio de error para el extremo pasivo en presencia de errores en el manipulador, se planifica la trayectoria de captura y la configuración del diseño para el extremo activo. Se considera de manera integral la influencia del extremo pasivo en el rendimiento dinámico del sistema para diseñar la configuración del extremo pasivo. De acuerdo con la estructura del extremo activo, se establece un modelo matemático para el mecanismo de captura y bloqueo, y se lleva a cabo un análisis de la influencia de los parámetros de trayectoria en el extremo activo. El diseño de la disposición del gancho de captura para el extremo activo se realiza basándose en un análisis de la influencia de su disposición en el ajuste de la postura. La capacidad de gran tolerancia de la disposición del sistema se verifica con un análisis de simulación de tolerancia y una prueba de captura en simulación en el terreno.