En varios aspectos de la robótica, incluida la interacción humano-robot, la capacidad de ajustar dinámicamente la rigidez aparente de una interacción (por ejemplo, entre el robot y su entorno o entre el robot y su carga) se ha convertido en una capacidad importante. En los últimos años se han desarrollado diversos medios para lograr esto, entre los cuales destacan los llamados dispositivos de palanca variable. En este artículo, presentamos un nuevo mecanismo de palanca variable basado en un par de engranaje y cremallera. Este diseño único combina la funcionalidad de la palanca en sí con la de la transmisión de ajuste de rigidez. Mostramos a través de simulaciones y experimentos de hardware el relativamente amplio rango resultante de ajuste de rigidez alcanzable y su operación eficiente.