Se presenta un dispositivo de asistencia para el codo basado en un mecanismo paralelo accionado por cables con soluciones de diseño que son mejoras de un diseño original anterior. El nuevo mecanismo, ideal para uso doméstico, tanto para terapias como para ejercicios, se caracteriza por ser de bajo costo, portátil y fácil de usar, características que se evalúan a través de simulaciones numéricas y pruebas experimentales cuyos resultados se informan con discusiones.