Basado en la escasez estructural de una fuerza laboral agrícola y el continuo aumento en la escala de siembra de tomates en China, así como la limitación de un entorno de trabajo en invernadero en el desarrollo de la productividad de recolección de tomates, se diseñó un extremo efector motorizado para un robot recolector de tomates basado en una estrategia de control de fuerza/posición híbrida.