Con el desarrollo de la tecnología submarina, es importante desarrollar una amplia gama de vehículos submarinos autónomos y operados remotamente para diversas tareas. Dependiendo del problema que se necesite resolver, los vehículos tendrán diferentes diseños y dimensiones, mientras que los temas relacionados con la reducción de costos y el aumento de la funcionalidad de los vehículos son relevantes. Este artículo discute el desarrollo de vehículos operados remotamente (ROVs) experimentales de clase de inspección para realizar operaciones de inspección submarina costera, con un menor número de propulsores, pero con las mismas capacidades funcionales en términos de controlabilidad (que los vehículos con diseños de forma tradicional). El diseño propuesto proporciona controlabilidad del vehículo en seis grados de libertad, utilizando seis propulsores. En los vehículos de diseño clásico, tal controlabilidad se logra generalmente utilizando ocho propulsores. Se describe el diseño propuesto del ROV; se muestran el modelo matemático, los resultados de la modelización y las pruebas experimentales de los ROVs desarrollados.