Para mejorar la movilidad de los robots móviles en entornos de terreno complejo, se propone un novedoso mecanismo paralelo 2-UPS&PRPU, para el cual se adopta el método de descomposición y síntesis de cadenas ramificadas del mecanismo paralelo. Basado en las características estructurales de la subestructura cinemática de la articulación de Hooke, se lleva a cabo un cálculo de solución inversa para el mecanismo, y se formulan los parámetros del modelo de simulación para determinar el espacio de trabajo del mecanismo paralelo. Se analizan la destreza de velocidad lineal y la capacidad de carga mínima del mecanismo paralelo, lo que permite seleccionar los parámetros óptimos del mecanismo a través de la optimización de dimensiones, mejorando así considerablemente la destreza de velocidad lineal y la capacidad de carga del mecanismo. Los resultados muestran que el mecanismo paralelo propuesto puede satisfacer los requisitos de movilidad de los robots móviles.