En este documento, se diseña un robot blando impulsado por un actuador de transición de fase gas-líquido con una nueva estructura; El robot blando es impulsado por la presión generada por la transición de fase del etanol inducida eléctricamente. Se encontró que la transición de fase gas-líquido puede generar una fuerza motriz mayor utilizando solo baja tensión. En comparación con la transición de fase de gas de un robot blando tradicional, el robot blando impulsado por la transición de fase gas-líquido no requiere un sistema de circuito complejo y una gran bomba de aire de suministro de energía externa, lo que hace que su estructura general sea más compacta. Al mismo tiempo, debido a la nueva estructura del actuador en el robot blando, este tiene una buena estanqueidad al gas y un tiempo de recuperación menor. También se añade una estrategia de control de aprendizaje profundo de refuerzo para que el robot blando con este actuador pueda agarrar mejor objetos de diferentes tamaños y pesos.