Los vehículos aéreo-acuáticos (AAVs) tienen un gran potencial para aplicaciones marinas, ofreciendo adaptabilidad a diversos entornos al transitar sin problemas entre operaciones submarinas y aéreas. Sin embargo, el diseño de los AAVs presenta desafíos inherentes, debido a las características distintas de los diferentes medios fluidos. Este artículo presenta una solución novedosa en forma de un vehículo aéreo-acuático de doble rotor en tándem, diseñado estratégicamente para superar estos desafíos. El vehículo propuesto cuenta con un cuerpo esbelto y aerodinámico, mejorando su movilidad submarina mientras utiliza un rotor en tándem para maniobras aéreas. Se realizaron pruebas en escenas al aire libre para evaluar las diversas capacidades del AAV de doble rotor en tándem, incluyendo volar, flotar y ejecutar locomoción cruzada repetida entre medios. Notablemente, su versatilidad se demostró aún más a través de una rápida natación en la superficie del agua. Además de las evaluaciones aéreas, se llevó a cabo un experimento submarino para evaluar la capacidad del AAV para atravesar pasajes submarinos estrechos. Esta capacidad fue validada con éxito mediante la creación de un estrecho pasaje submarino. La exploración integral del potencial del AAV de doble rotor en tándem se presenta en este artículo, abarcando sus principios fundamentales, diseño general, análisis de simulación y diseño del sistema de aviónica. La investigación y el diseño preliminares aquí descritos ofrecen una prueba de concepto para el AAV de doble rotor en tándem, estableciendo una base sólida para los AAVs que buscan un rendimiento óptimo en entornos tanto acuáticos como aéreos. Esta contribución sirve como una valiosa solución de referencia para el avance de la tecnología AAV.