El accidente cerebrovascular causa discapacidad en el patrón de marcha simétrica de las extremidades inferiores en los pacientes afectados. Los pacientes no podrán recuperar su capacidad habitual de caminar de forma independiente a menos que se beneficien de terapias de rehabilitación. Los sistemas robóticos asistidos por plataformas de pie pueden ayudar a los pacientes a realizar un entrenamiento/ejercicio efectivo mientras se rastrea su progreso de recuperación y pueden reducir drásticamente los costos laborales clínicos de la fisioterapia. En el sentido de simulación y no del diseño de la estructura mecánica, este estudio tiene como objetivo realizar una combinación de simulación dinámica y de control de un sistema robótico asistido por plataforma de pie de cinco grados de libertad establecido de acuerdo con la estructura de la plataforma Stewart para su uso en la rehabilitación de las extremidades inferiores de pacientes con accidente cerebrovascular. La efectividad y el rendimiento del mecanismo propuesto se evaluaron a través de un patrón de marcha clínica de un individuo masculino sano. El sistema robótico asistido propuesto permite la simulación de la flexión/extensión de la cadera y la rodilla, así como la dorsiflexión/flexión plantar del tobillo de los pacientes con accidente cerebrovascular para reproducir su típico patrón de marcha simétrica. Los resultados se interpretaron como las características de movimiento dinámico del muslo, la pierna y el pie derecho e izquierdo en comparación con el patrón de marcha clínica, con un porcentaje de error medio del 6.70% para mostrar la efectividad y precisión del sistema robótico asistido desarrollado para la actuación de las extremidades inferiores en el proceso de simulación.