En este documento, se diseña un robot de rehabilitación impulsado por músculos multifilamento basado en el modelo de movimiento del robot de rehabilitación y un modelo de articulación de codo del sistema. Se investigó el modo de entrenamiento pasivo de los robots de rehabilitación, y se utilizó el control de rechazo de perturbaciones activas (ADRC) para mejorar el seguimiento del ángulo de las articulaciones del robot. En la simulación de movimiento sin carga de los robots de rehabilitación, se añaden perturbaciones a las variables de control para completar el ADRC y la simulación de control de posición Proporcional Integral Derivativo (PID). Los resultados de la simulación indican que el control de rechazo de perturbaciones automático puede seguir rápidamente la señal esperada sin sobrepasar, resolver la contradicción entre la rapidez del sistema y el sobrepaso. Además, puede suprimir mejor la interferencia incluso si cambia la carga externa. Los miembros superiores del cuerpo humano se utilizan como carga en el cuerpo del robot para completar la simulación de ADRC y PID de objetos de control de posición de diferentes pesos. Finalmente, se realizó un experimento de entrenamiento de rehabilitación pasiva para verificar la seguridad del robot de rehabilitación, la racionalidad, comodidad y robustez del diseño del mecanismo, y la efectividad y viabilidad del ADRC.