Diseño y Construcción de un Planeador Submarino Híbrido Autónomo para Investigación Submarina
Autores: Siregar, Simon; Trilaksono, Bambang Riyanto; Hidayat, Egi Muhammad Idris; Kartidjo, Muljowidodo; Habibullah, Natsir; Zulkarnain, Muhammad Fikri; Setiawan, Handi Nugroho
Idioma: Inglés
Editor: MDPI
Año: 2023
Acceso abierto
Artículo científico
2023
Diseño y Construcción de un Planeador Submarino Híbrido Autónomo para Investigación Submarina
Categoría
Ingeniería y Tecnología
Subcategoría
Ingeniería Robótica
Palabras clave
Diseño
Planeador submarino autónomo híbrido
Control
Navegación
Sistema de guía
Simulaciones
Licencia
CC BY-SA – Atribución – Compartir Igual
Consultas: 34
Citaciones: Sin citaciones
El objetivo principal de este documento fue diseñar y construir un planeador submarino autónomo híbrido (HAUG) con forma de torpedo, un tamaño de 230 cm de longitud y 24 cm de diámetro. El sistema de control, navegación y guía se ejecutó simultáneamente utilizando un minicomputador Udoo X86 como servidor principal y tres computadoras de placa única BeagleBone Black como clientes. Las simulaciones mostraron una velocidad horizontal controlada de 0.5 m/s en modo AUV y de 0.39 a 0.51 m/s en modo planeo con un ángulo de inclinación entre 14.13 y 26.89. Además, los experimentos de campo en un espacio limitado mostraron que el HAUG propuesto tenía resultados comparables con la simulación, con una velocidad horizontal en modo AUV de 1 m/s y en modo planeo de alrededor de 0.2 m/s. Además, el consumo de energía con una suposición de tres ciclos de movimiento de planeo por hora fue de 51.63 vatios/h, lo que permitió al HAUG realizar una misión durante 44.74 h. El HAUG propuesto fue diseñado para soportar presiones de hasta 200 m bajo el agua y para realizar aplicaciones submarinas como búsqueda y rescate, mapeo, vigilancia, monitoreo y mantenimiento.
Descripción
El objetivo principal de este documento fue diseñar y construir un planeador submarino autónomo híbrido (HAUG) con forma de torpedo, un tamaño de 230 cm de longitud y 24 cm de diámetro. El sistema de control, navegación y guía se ejecutó simultáneamente utilizando un minicomputador Udoo X86 como servidor principal y tres computadoras de placa única BeagleBone Black como clientes. Las simulaciones mostraron una velocidad horizontal controlada de 0.5 m/s en modo AUV y de 0.39 a 0.51 m/s en modo planeo con un ángulo de inclinación entre 14.13 y 26.89. Además, los experimentos de campo en un espacio limitado mostraron que el HAUG propuesto tenía resultados comparables con la simulación, con una velocidad horizontal en modo AUV de 1 m/s y en modo planeo de alrededor de 0.2 m/s. Además, el consumo de energía con una suposición de tres ciclos de movimiento de planeo por hora fue de 51.63 vatios/h, lo que permitió al HAUG realizar una misión durante 44.74 h. El HAUG propuesto fue diseñado para soportar presiones de hasta 200 m bajo el agua y para realizar aplicaciones submarinas como búsqueda y rescate, mapeo, vigilancia, monitoreo y mantenimiento.