La membrana de elastómero magnetorreológico es un tipo interesante de material inteligente que está ganando nuevas aplicaciones innovadoras. Este trabajo se centra en el diseño del sistema de control para actuadores de elastómero magnetorreológico. En general, la planta se caracteriza por rápidas oscilaciones y lento desplazamiento. Por lo tanto, los controladores utilizan las características descritas para obtener la solución deseada, lo que los hace únicos. Analizamos dos enfoques basados en retroalimentación de salida con estimación de estado. Los algoritmos de control tienen diferentes observadores para estimar el estado. El primero es un Observador de Estado Extendido Lineal, que se aplica para rechazar las perturbaciones en un caso con un modelo simple. El segundo es un Observador de Estado Lineal, que se utiliza para estimar un estado basado en el modelo de la planta. Además, en ambos casos, tenemos el mismo controlador proporcional-derivativo después de desacoplar la dinámica. El objetivo principal del documento es examinar ambos controladores para el actuador magnetorreológico. Por lo tanto, los sistemas de control diseñados se verifican en una serie de experimentos.