La realización de la terapia de rehabilitación interventional inmediata mejorará el efecto curativo de la terapia de rehabilitación, una vez que la condición de los pacientes con accidente cerebrovascular en cama se estabilice. Se propone un nuevo módulo de entrenamiento de rehabilitación de extremidades inferiores, como componente de un robot de rehabilitación sincrónica para las extremidades superiores e inferiores de los pacientes con accidente cerebrovascular en cama. Este puede ajustar eléctricamente la forma del cuerpo de los pacientes con diferente peso y altura. En primer lugar, se estudia el diseño del mecanismo innovador del módulo de entrenamiento de rehabilitación de extremidades inferiores. Luego, se simplifica el mecanismo del módulo de rehabilitación de extremidades inferiores y se deduce la relación geométrica del mecanismo de enlace humano-máquina. A continuación, se lleva a cabo la planificación de trayectorias y el modelado dinámico del mecanismo de enlace humano-máquina. Basado en el análisis de la protección de seguridad del momento estático del modelo de enlace humano-máquina, se calcula la fuerza de conducción del motor requerida en el proceso de rehabilitación para lograr el propósito de racionalizar el movimiento de rehabilitación de la extremidad inferior del paciente. Para reconstruir las funciones motoras del paciente, se propone una estrategia de control de entrenamiento activo basada en el modelo de suelo arenoso. Finalmente, se construye la plataforma experimental del robot propuesto, y el experimento físico preliminar prueba la viabilidad del componente de rehabilitación de extremidades inferiores.