La carga automática de vehículos eléctricos es un problema importante pero desafiante. Recientemente, se han propuesto varios robots de carga para vehículos eléctricos. La mayoría de las investigaciones anteriores no prestan suficiente atención a las capacidades de carga de los robots. De hecho, proporcionar al conector de carga fuerzas adecuadas de empuje y/o tracción es vital para garantizar una conexión eléctrica confiable, que es un problema clave para el diseño de robots de carga. En este documento, presentamos un robot serial-paralelo novedoso para la carga automática de vehículos eléctricos. Este robot se basa en el mecanismo paralelo 3 universal-prismático-universal (3UPU) y se caracteriza por su alta capacidad de carga. En primer lugar, abordamos los modelos cinemáticos y estáticos del robot propuesto, luego analizamos su capacidad de carga. Se muestra que la capacidad de carga máxima del robot depende no solo de la capacidad de accionamiento de las articulaciones prismáticas, sino también de los parámetros estructurales del robot y de la configuración del robot. Finalmente, se realizan optimizaciones y los resultados muestran que la capacidad de carga del robot a lo largo de la trayectoria deseada se ha más que duplicado. Los resultados de este documento podrían ser útiles para el desarrollo de dispositivos de carga de vehículos eléctricos automáticos.