El número de actuadores de un robot subactuado es menor que su grado de libertad. En otras palabras, los robots subactuados pueden ser diseñados con menos actuadores que los totalmente actuados. Aunque un robot subactuado es más complejo que un robot completamente actuado, tiene muchas ventajas, como el ahorro de energía, material y espacio. Por lo tanto, tiene un alto valor de investigación tanto en teoría de control como en aplicaciones prácticas.