Este trabajo discute el problema de estabilización robusta para sistemas singulares conmutados en tiempo discreto con presencia simultánea de retardo variable en el tiempo y no linealidad del sensor. Para ello, se sintetizó un controlador basado en observador que funciona bajo señales de conmutación asincrónicas. Investigando el enfoque de tiempo de permanencia promedio y utilizando una función Lyapunov-Krasovskii con términos de suma triple, se derivaron condiciones suficientes para lograr la existencia de dicho controlador asincrónico y garantizar que el sistema de lazo cerrado resultante sea exponencialmente admisible con nivel de rendimiento. Posteriormente, la efectividad del esquema de control propuesto se verificó a través de dos ejemplos numéricos.