Este documento presenta un diseño de controlador robusto con desacoplamiento de perturbaciones y rechazo de un Plataforma Estabilizada Inercial de dos grados de libertad (ISP). El objetivo de estos mecanismos es estabilizar la línea de visión (LOS) de los sensores de imagen apuntando hacia un objetivo específico. Actualmente hay un interés tremendo en las aplicaciones de ISP en sistemas marinos. Un entorno tan hostil somete a los sensores de imagen a múltiples perturbaciones, lo que requiere el diseño de estrategias de control robustas para mejorar el rendimiento de los sistemas ISP. El controlador diseñado en este estudio es un controlador activo doble compuesto por un compensador interno y un controlador de retroalimentación diseñado en base al marco. La principal ventaja del controlador propuesto es que puede implementarse en tiempo real, con una complejidad computacional menor y un buen rendimiento. En este documento, se realizó un estudio experimental comparativo entre el controlador diseñado y un controlador de modo deslizante integral (ISMC). La comparación se llevó a cabo a través de dos tareas principales de los sistemas ISP: seguimiento de movimiento y seguimiento de objetivo.