En los últimos años, muchos estudios han demostrado que los robots blandos con actuadores elásticos permiten una interacción robusta con el entorno. Las articulaciones flexibles pueden proteger los sistemas mecánicos y proporcionar un mejor rendimiento dinámico, ofreciendo así un gran potencial para futuros desarrollos de robots humanoides. Este artículo propone un nuevo robot bípedo. El nuevo robot combina una cadera elástica activa basada en un sensor de par y una rodilla/tobillo elástico pasivo basado en un resorte. En la primera parte, se presenta el diseño mecánico, y en la segunda parte, se describen las capacidades cinemáticas y dinámicas. Además, introducimos un nuevo generador de patrones de caminata basado en puntos de captura extendidos que calcula las posiciones de los pasos, que se utilizan como entrada para el controlador de nuestro nuevo robot bípedo. La principal contribución de este artículo es el novedoso diseño mecánico y un generador de patrones de caminata extendido. El nuevo diseño ofrece una solución única para bípedos impulsados por cables para lograr tanto el equilibrio como la caminata. Mientras tanto, el nuevo generador de patrones de caminata puede generar curvas suaves deseadas, lo que representa una mejora con respecto a los generadores tradicionales que utilizan un punto de momento cero (ZMP) constante. Se aplica un controlador cartesiano simple para probar el rendimiento del generador de patrones de caminata. Aunque el robot ha sido construido, todos los experimentos relacionados con el generador de patrones aún se simulan utilizando MATLAB/Simulink. El enfoque de este trabajo es analizar el diseño mecánico y mostrar las capacidades del robot aplicando un nuevo generador de patrones.