En este artículo de investigación, presentamos un análisis exhaustivo del estado actual de los robots blandos actuados con músculos artificiales neumáticos y enfatizamos sus ventajas distintas sobre los robots rígidos, incluyendo una flexibilidad, adaptabilidad y seguridad excepcionales. Nuestro estudio explora los principios de diseño de los robots blandos, inspirándose en sistemas biológicos y manos humanas, e identifica avenidas prometedoras para un desarrollo adicional. La aparición de robots híbridos también se reconoce como un avance significativo, particularmente en escenarios que requieren alta precisión. El artículo explora modelos matemáticos que abarcan cinemática, dinámica y estática, así como enfoques alternativos sin modelo. Estos marcos teóricos son fundamentales para entender y manipular el comportamiento de los robots blandos. Sin embargo, a pesar de los avances sustanciales, la aplicación práctica y la simulación de los robots blandos enfrentan limitaciones, principalmente debido a los requisitos exigentes y los desafíos de implementación asociados con su despliegue. En consecuencia, este artículo destaca la necesidad de continuar la investigación y los avances para cerrar la brecha entre el potencial teórico y la utilización práctica de los robots blandos.