Este documento presenta el diseño y la implementación de un novedoso robot submarino autónomo con propulsión totalmente vectorizada basada en control predictivo de modelo (MPC) para responder rápidamente a la posición y actitud requeridas para la operación autónoma. Específicamente, se detalla el diseño mecatrónico del diseño de ocho propulsores distribuidos en vector para la propulsión totalmente vectorizada del robot, y se construye la arquitectura de software basada en el sistema operativo del robot (ROS). Luego, se establece el modelo dinámico correspondiente adoptando el enfoque de Fossen para la predicción y optimización del proceso de control. Para lograr el control autónomo, se diseña e implementa un controlador basado en MPC para calcular la entrada de control para el objetivo de control especificado. Finalmente, se llevan a cabo experimentos de seguimiento de puntos de referencia y seguimiento de trayectorias en un tanque interior equipado con un sistema de captura de movimiento para validar la viabilidad y efectividad del diseño y marco de control del robot. Además, se verifica la robustez del sistema del robot perturbando artificialmente al robot en estado de suspensión.