Los robots Delta son los robots paralelos más comunes para tareas de manipulación. En muchas aplicaciones industriales, deben operar a velocidad reducida, o se deben incluir tiempos de espera en la planificación del movimiento, para prevenir vibraciones en el marco. Como resultado, no se puede realizar su máximo potencial. En este contexto, esta publicación se ocupa del diseño mecánico de una unidad de balanceo dinámico activo para la reducción de vibraciones en el marco. En la primera parte de esta publicación, se discuten los principales requisitos de diseño para un mecanismo de balanceo dinámico activo, seguido de una presentación de posibles diseños de mecanismos. Posteriormente, se describe en detalle uno de los mecanismos más prometedores y se derivan sus ecuaciones de cinemática y dinámica. Finalmente, se definen las dimensiones de un mecanismo prototipo diseñado para validar experimentalmente el concepto de balanceo dinámico activo utilizando el ejemplo de Suisui Bot, un robot Delta de bajo costo.