Los sistemas de reentrenamiento de la marcha robótica suelen funcionar empleando mecanismos que mueven las extremidades inferiores de un paciente de manera controlada. En este artículo, se diseñó un sistema de reentrenamiento de la marcha con un efector final, utilizando un mecanismo 2-RR (RR se refiere a la estructura de cada extremidad del robot, que consiste en un par prismático activo y dos pares rotacionales pasivos). El mecanismo, que corresponde a un robot paralelo, fue sintetizado a través de herramientas de diseño visual (atlases de diseño) para evaluar índices de rendimiento, como el tamaño del espacio de trabajo, la condicionamiento local y global, y la rigidez del mecanismo. Se realizaron análisis de fuerza cuasi-estáticos para calcular las cargas operativas en el peor de los casos. Estas cargas se utilizaron para obtener una geometría de sección transversal válida que soportara el estrés estático, el fallo por pandeo y el fallo por fatiga.