El exoesqueleto de mano ha sido ampliamente estudiado en los campos de la rehabilitación de la mano y las tareas de asistencia para el agarre. Los exoesqueletos de mano actuales enfrentan desafíos para combinar un diseño amigable con una estructura liviana y un modelado preciso del movimiento de la mano. En este estudio, desarrollamos un exoesqueleto de dedo con una articulación involuta de contacto rodante. Se investigaron métodos de implementación específicos, incluyendo un análisis de las características mecánicas del modelo de articulación involuta, la derivación de la fórmula del algoritmo de optimización de parámetros de la articulación y el proceso de diseño de un exoesqueleto de dedo con una articulación involuta. Se realizaron experimentos utilizando un prototipo de exoesqueleto de dedo para evaluar la trayectoria de salida y la fuerza de agarre del exoesqueleto de dedo. Se desarrolló un exoesqueleto de mano controlado por EMG para verificar la usabilidad y funcionalidad del guante. Los resultados experimentales muestran que la articulación involuta propuesta puede proporcionar una fuerza suficiente en la yema del dedo (10N) mientras forma un exoesqueleto liviano para ayudar a los usuarios con la rehabilitación funcional de la mano y las actividades de agarre.