El diseño de robots bípedos generalmente se cumple considerando un enfoque de diseño secuencial, donde no se promueve una relación sinérgica entre su estructura y características de control. Por lo tanto, se propone un novedoso enfoque de diseño integrado estructura-control para obtener simultáneamente la descripción estructural óptima, las magnitudes de torque y los intervalos de tiempo de encendido/apagado para la entrada de la señal de control de un robot bípedo semi-pasivo.