Los Vehículos Aéreos Submarinos Híbridos (HAUVs), capaces de operar de manera efectiva en entornos aéreos y submarinos, ofrecen soluciones prometedoras para una amplia gama de aplicaciones. Este documento presenta el diseño y desarrollo de un novedoso HAUV con alas plegables, detallando el marco estructural general y las consideraciones clave de diseño. Empleamos software de simulación de fluidos para realizar análisis hidrodinámicos y aerodinámicos exhaustivos, simulando el comportamiento del vehículo durante el vuelo aéreo, la navegación submarina, la entrada y salida del agua, y el deslizamiento en la superficie. Se analizaron las características de movimiento bajo diferentes condiciones de velocidad y ángulo. Además, se construyó un prototipo físico y se realizaron pruebas experimentales para evaluar su rendimiento en entornos aéreos y submarinos. Los resultados experimentales confirmaron la capacidad del vehículo para transitar sin problemas entre el aire y el agua, demostrando su viabilidad para operaciones en entornos duales.