Los robots suaves han mostrado un gran potencial de aplicación en la interacción humano-computadora, la exploración científica y los campos biomédicos. Sin embargo, generalmente enfrentan problemas como una baja capacidad de carga. Inspirado en los mecanismos de propagación y movimiento de las olas del océano, este estudio propone un nuevo tipo de robot suave de arrastre impulsado neumáticamente. Primero se construyó un sistema de conducción neumática automatizado para impulsar y controlar el robot suave de arrastre, y luego se fabricó el cuerpo del robot suave utilizando fabricación aditiva y moldeo de silicona. Las pruebas experimentales del rendimiento del robot revelaron que puede moverse de manera eficiente en superficies con diferentes coeficientes de fricción y tiene una fuerte capacidad de carga. Se espera que este trabajo proporcione una referencia para el diseño de otros robots suaves.