El mantenimiento regular de las cuerdas de acero se considera clave para garantizar el funcionamiento seguro de una compuerta. En este sentido, en este trabajo se propuso un robot trepador de cuerdas de acero de seis ruedas, que puede llevar herramientas de limpieza y mantenimiento para la limpieza en línea y la inspección de seguridad de la cuerda de la compuerta, sin necesidad de desmontarla. El robot trepador desarrollado está compuesto por carritos de conducción y arrastre separables. Adopta un mecanismo de sujeción por resorte y un método de movimiento con ruedas. Así, puede adaptarse fácilmente al estrecho entorno de trabajo y a diferentes rangos de diámetro de la cuerda de la compuerta. Además, el robot trepador de cuerdas de acero de seis ruedas diseñado no solo posee una estructura simple, un control sencillo y una velocidad de escalada estable, que son características típicas de los robots trepadores con ruedas, sino también una gran área de contacto con los objetos y una pequeña deformación de las ruedas, que son características típicas de los robots trepadores de oruga. También se llevó a cabo un diseño estructural y un análisis mecánico, con la fabricación de un sistema de robot prototipo llamado WRR-II. A partir de los resultados experimentales obtenidos de la prueba de velocidad de escalada del prototipo, la prueba de capacidad de carga, la prueba de adaptabilidad de escalada y la prueba de capacidad de negociación de obstáculos, se verificó la racionalidad y viabilidad del esquema del robot trepador diseñado.