Los cuadricópteros estándar son populares en gran medida debido a su simplicidad mecánica en comparación con otras aeronaves en suspensión, su bajo costo y la mínima participación del operador. Sin embargo, esta simplicidad impone límites fundamentales a los tipos de maniobras posibles debido a su subactuación. La destreza y la tolerancia a fallos requeridas para volar en espacios limitados como bosques e infraestructuras industriales dictan el uso de un cuadricóptero de doble inclinación a medida que puede despegar verticalmente, realizar vuelos autónomos entre obstáculos adyacentes e incluso ser capaz de volar en caso de falla de uno o dos motores. Este documento propone un concepto de actuación para mejorar las características de rendimiento del cuadricóptero convencional subactuado. La formación práctica de este concepto es seguida por el diseño, modelado, simulación y prototipado de un cuadricóptero de inclinación de doble eje. Se realizaron pruebas de vuelo al aire libre utilizando rotores inclinables, para seguir una trayectoria que contenía obstáculos adyacentes, con el fin de comparar el vuelo del cuadricóptero convencional con el vehículo sobreactuado propuesto. Los resultados muestran que el cuadricóptero con rotores inclinables proporciona más agilidad y movilidad al vehículo, especialmente en infraestructuras interiores y exteriores estrechas.