En este artículo, se diseña un brazo robótico blando que tiene la capacidad de girar en dos direcciones. Este brazo continuo se inspira en los movimientos de torsión del miembro superior humano. En este novedoso brazo continuo, se utilizan en paralelo dos actuadores de músculo neumático de contracción (PMA), y se coloca un actuador de contracción autocontráctil (SBCA) entre ellos para establecer el movimiento de torsión. El brazo robótico blando propuesto tiene características adicionales, como la capacidad de contraerse y doblarse en múltiples direcciones. Se presenta la cinemática para el brazo propuesto para describir la posición del centro del extremo distal de acuerdo con las dimensiones y posiciones de los actuadores y el ángulo de flexión del SBCA en diferentes condiciones de presión. Luego, el comportamiento de rotación se controla mediante un sistema de control de alta precisión.