Este artículo trata sobre el diseño funcional y preliminar de una articulación reconfigurable para aplicaciones robóticas. Tal mecanismo es un elemento clave para una clase de manipuladores paralelos de menor movilidad, permitiendo una reconfiguración local de la cadena cinemática que habilita un cambio en la movilidad de la plataforma. El mecanismo puede integrarse en la estructura cinemática de un manipulador 3-URU, que, en consecuencia, ganará la capacidad de cambiar de movilidad de pura traducción a pura rotación. De hecho, se deben cumplir condiciones cinemáticas especiales para llevar a cabo esta tarea. Tales requisitos peculiares se describen y se explotan adecuadamente para el diseño de un mecanismo reconfigurable efectivo. Se proporciona una descripción detallada del principio operativo de la articulación, mostrando también cómo diseñarla cuando se encuentra físicamente ubicada en la base fija del manipulador.