El propósito de esta investigación es abordar uno de los temas más difíciles en el ámbito de los autos autónomos, que es la prueba de escenarios avanzados de aplicaciones de conducción autónoma. Por lo tanto, este estudio propone un sistema de prueba de simulación basado en tecnología de simulación de hardware en bucle. Este sistema puede permitir el intercambio de datos entre sistemas de hardware, así como replicar y evaluar las operaciones algorítmicas del equipo en condiciones de laboratorio. El sistema puede integrar software de simulación de escenarios con MATLAB para evaluar el rendimiento del algoritmo. El sistema de control de formación de vehículos está diseñado para escenarios de gestión colaborativa de formación de vehículos y se prueba en el sistema de prueba de simulación. Los hallazgos muestran la integridad funcional del sistema de control de formación de vehículos, la fiabilidad del cambio de carril y la estabilidad y seguridad del crucero. Además, demuestra que el sistema de prueba de simulación tiene la capacidad de recrear situaciones de gestión de disposición de vehículos cooperativos y evaluar su funcionalidad y rendimiento. En futuras investigaciones, se llevarán a cabo evaluaciones funcionales y de rendimiento exhaustivas en varios escenarios típicos para aplicaciones avanzadas de conducción autónoma con el fin de autenticar la aplicabilidad del sistema de prueba de simulación.