Para abordar las limitaciones de los sistemas de navegación basados en GNSS tradicionales en entornos de huertos, proponemos un método de navegación autónoma basado en fusión de múltiples sensores para huertos. Se utilizó una plataforma agrícola de tipo oruga como vehículo de prueba, y se construyó un sistema de navegación autónoma para huertos utilizando un LiDAR 2D, una brújula electrónica dinámica y un codificador. El sistema propuesto primero filtra los datos de la nube de puntos LiDAR y utiliza el método de umbral de ratio de DBSCAN para procesar los datos e identificar grupos de troncos de árboles. Al emparejar las coordenadas centrales de los grupos de troncos con un mapa de distribución de árboles frutales, se determinan las mediciones de posición de la plataforma. Luego se emplea un algoritmo de fusión de filtro de Kalman extendido para obtener una estimación posterior de la posición y orientación de la plataforma. Los resultados experimentales demuestran que en pruebas de precisión de localización y pruebas de navegación, el sistema propuesto proporciona una alta precisión y robustez en la navegación, lo que lo hace adecuado para operaciones de caminata autónoma en entornos de huertos.