Este trabajo presenta las soluciones adoptadas para el diseño y la implementación de un robot autónomo con ruedas desarrollado para la exploración y mapeo de conductos de ventilación de aire. El hardware se basa en dispositivos comerciales disponibles en el mercado, incluidos sensores, motores, dispositivos de procesamiento e interfaces. El chasis mecánico fue diseñado desde cero para lograr un equilibrio entre un tamaño pequeño y el volumen disponible para albergar los componentes. La pila de software se basa en el Sistema Operativo de Robots (ROS). Se prestó especial atención al diseño de la estrategia de movilidad, que debe tener en cuenta algunas restricciones y problemas específicos de la aplicación considerada, como el tamaño relativamente pequeño de los conductos, la necesidad de detectar y evitar posibles agujeros en el suelo del conducto y otros obstáculos inusuales, así como la falta de marcos de referencia externos para la localización. La principal contribución de este artículo radica en el diseño, implementación y experimentación del sistema en su conjunto.