Los robots hexápodos de caminata han sido ampliamente tratados en la literatura con un gran número de soluciones de diseño e ingeniería. Sin embargo, se necesitan enfoques y soluciones de diseño específicos para hacer frente a aplicaciones novedosas específicas. Este artículo tiene como objetivo abordar el diseño de un robot hexápodo de caminata que tenga la exploración, el levantamiento arquitectónico y el mantenimiento de bienes del patrimonio cultural como sus principales tareas de aplicación. Este caso específico de estudio se aborda mediante un diseño detallado, que llevó a la construcción de un nuevo robot hexápodo de caminata, llamado Cassino Hexapod III. El robot propuesto está compuesto por patas híbridas de una arquitectura antropomórfica modular con ruedas omnidireccionales como pies en su extremo. Las soluciones de diseño e ingeniería propuestas pueden superar los límites de otros prototipos existentes y cumplir con los requisitos y restricciones de aplicación específicos con una solución rentable y fácil de usar. Las nuevas soluciones propuestas también han originado una patente italiana No. 102014902238772.