Este documento presenta el desarrollo de un algoritmo de control robusto para ser aplicado en un exoesqueleto de articulación de rodilla y tobillo diseñado para la rehabilitación de movimientos de flexión/extensión. El objetivo de la ley de control es seguir la trayectoria de una rutina de extensión de pierna recta en posición sentada. Esta rutina se utiliza comúnmente para rehabilitar una lesión en el Ligamento Cruzado Anterior (LCA) y se aplica a las articulaciones de la rodilla y el tobillo. Además, el documento presenta el desarrollo e implementación de la estructura robótica de la articulación del tobillo para integrarla en un exoesqueleto para la rehabilitación de la marcha. Se presenta el desarrollo del modelo dinámico y la implementación del algoritmo de control en pruebas de simulación y experimentales, mostrando que el control propuesto garantiza la convergencia del error de seguimiento.