Este trabajo explora la posibilidad de explotar la redundancia cinemática como una herramienta para mejorar el rendimiento energético de una célula robótica. El caso de prueba en consideración comprende un robot de brazo robótico de ensamblaje de cumplimiento selectivo (SCARA) de tres grados de libertad y una unidad lineal adicional que se utiliza para mover la pieza de trabajo durante una operación de recogida y colocación. El diseño de la trayectoria se basa en una interpolación spline de una secuencia de puntos intermedios: el movimiento correspondiente de las articulaciones se utiliza para evaluar, a través del uso de un modelo dinámico inverso, el esfuerzo de los actuadores y el consumo de energía asociado tanto por el robot como por la unidad lineal. Los resultados numéricos confirman que el método sugerido puede mejorar tanto el tiempo de ejecución como la eficiencia energética general de la célula.