La navegación segura es un objetivo clave para las aplicaciones autónomas, particularmente aquellas que involucran tareas móviles, para evitar situaciones peligrosas y prevenir daños a los humanos. Sin embargo, la integración de un proceso de gestión de riesgos aún no es obligatoria en el desarrollo de la robótica. Garantizar la seguridad utilizando robots móviles es crítico para muchas aplicaciones del mundo real, especialmente aquellas en las que el contacto con el robot podría resultar en consecuencias fatales, como en entornos agrícolas donde se utiliza un dispositivo móvil con un cortacésped industrial para segar la hierba. En este artículo, proponemos una integración explícita de un proceso de gestión de riesgos en el diseño del software para un cortacésped autónomo, con el objetivo de mejorar la seguridad. Nuestro enfoque se prueba y valida en escenarios simulados que evalúan la efectividad de diferentes funcionalidades de seguridad personalizadas en términos de prevención de colisiones, tiempo de ejecución y el número de intervenciones humanas requeridas.